Долг фирмы перед учредителем

Фирма должна учредителю большую сумму денег.Каждый месяц выплачивается малая доля от этой суммы.На фирму куплен в лизинг авто,скоро обязательства погасятся и авто будет имуществом фирмы.Вот мы тут подумали можно ли это авто передать в собственность учредителю в счёт погашения долга фирмы? Если такое возможно провернуть,то как правильно это оформить? Зараннее всем спасибо.