Я думаю должен быть 3-х сторонний договор. А потом Д2190В К2190А (2140, в общем тот счет, который вы используете)

Если фирмы А уже нет, что она может просить?

Дело еще в том,что это было в 2002 году и сейчас концы той фирмы,которая ликвидировалась уже не найти,договора никакого не было-только письмо от них,с просьбой зачесть этот остаток,про что благополучно забыли.Если уже невозможно сделать этот договор-что мы можем сделать со своей стороны? может письмо им вроде бы написать-что мы согласны-или этого будет недостаточно?

Письмо от них выбросить, а долг поставить на доходы, приложив справку о их ликвидации. Или притвориться, что Вы не знаете о ликвидации, и пусть Ваш долг висит и висит долгом.

А что по этому поводу думает фирма В?

фирма В готова подписать что угодно

Сделайте договор с фирмой В и приложите к нему письмо. Мне кажется, что на налоги это не повлияет, и государство не должно обидеться.